Según Plinio el Viejo y Avieno, sobre el promontorio del cabo hubo en la antigüedad un templo consagrado a Baal Hammon, identificado luego por los romanos como Saturno.

En 1554, debido a la intensidad de los ataques de los piratas berberiscos - sobre toda la costa mediterránea española, el rey Carlos I ordena al concejo de Cartagena la construcción sobre el promontorio de una torre vigía con el nombre de Torre de San Antonio.

Es en la época de Felipe II cuando se emprende la elaboración de un sistema completo de defensa de las costas, cuyos responsables más directos fueron Vespasiano de Gonzaga y el prestigioso ingeniero italiano Juan Bautista Antonelli, quienes durante el verano de 1570 recorrieron cuidadosamente el litoral de la zona y planificaron un completo sistema defensivo de la costa española.

Como consecuencia de este plan de defensa en 1578 se terminó la torre -que tenía forma hexagonal, y se ordenó apostar guardas cuya misión -consistía en avistar cuanto antes y dar aviso de la presencia de las fustas, galeras y saetas enemigas.

A pesar de encontrarse en buen estado de conservación, en 1862 la torre renacentista fue demolida y sus sillares se utilizaron en la construcción del actual faro, obras que fueron terminadas en 1864. Edificio de planta cuadrada, de 20 metros de lado con dos pisos, con una altura hasta la coronación del pretil es 11,60 metros. Los muros de fachada son de sillería y tienen 65 centímetros de espesor en el zócalo, 60 en el resto del primer piso y 50 centímetros en el segundo. La torre está situada en el centro y consta primero de un prismático de 12,50 metros de altura. En la parte superior y a la altura de 43 metros de altura, el capitel de la torre

es una gran moldura formada por una cornisa muy saliente sostenida por 16 ménsulas. Sobre la cornisa se eleva un torreón de 2,20 por 3,20 metros.

El Faro de Cabo de Palos está situado sobre un promontorio, en la parte más rocosa y sobresaliente del pueblecito pesquero de Cabo de Palo, últimas estribaciones de la Sierra litoral de Cartagena -que en este punto se hunde bajo el mar para volver a surgir en las Islas Hormigas. La punta da comienzo a la gran urbanización turística de la Manga del Mar Menor.