La historia de la villa de Muros comienza hace ya mucho tiempo, posiblemente alrededor del siglo X, cuando el rey D. Sancho IV mandó repoblar este lugar que comprendía desde O Ézaro hasta el actual Ponte Nafonso a través de un foro, y su primer nombre conocido es el de Puebla de Muro. El primer documento generado por esta decisión del rey y que prueba su existencia como villa pertenece al año 1286, aunque es posible que este lugar ya estuviese habitado en siglos anteriores, como lo demuestran los importantes restos prehistóricos diseminados por todo el municipio (gran cantidad de castros, restos de calzadas romanas y numerosas estaciones de arte rupestre, entre los que destacan por su singular belleza y calidad de factura los petroglifos de Louro y Serres). Otro documento que prueba la dependencia que va a tener la villa de la Mitra Compostelana en estos primeros tiempos es el privilegio de cesión que se hizo de la misma en el año 1298 respondiendo a una donación del rey Fernando IV, en virtud del cual Muros deja de ser Villa Realenga para pasar a depender de la Iglesia de Compostela. Será en este momento cuando desaparezcan de su escudo el castillo y el león, símbolos de los reyes de Castilla, para figurar en él dos vieiras que representan a la Iglesia Compostelana.

El primer emplazamiento parece ser que se correspondía con la parte sur del actual. Pasado el tiempo esta pequeña villa fue ganando en importancia y por tal motivo en el año 1520 fue circundada por una muralla de entre tres y cuatro metros de grosor que alcanzaba los siete metros de altura, y que dividía a la población en dos barrios perfectamente delimitados: el de la Cerca y el de la Xesta.

La puerta principal que daba acceso al recinto del pueblo era la Porta da Vila, que se localizaba en las proximidades de la actual Casa Consistorial, y estaba flanqueada por dos poderosas torres defensivas. Otras dos puertas y dieciocho torres almenadas que superaban los once metros de altura completaban el amurallamiento defensivo de la villa, que terminó de desaparecer no hace muchos años al igual que las fortificaciones que velaban por la seguridad de sus habitantes: el Castillo, construido por el marqués de Cerralbo a finales del siglo XVI en las inmediaciones de la actual lonja, y que contaba en el siglo XVIII con la presencia de doce cañones; la Torre Vieja, emplazada en el barrio del Carmen; y el Fuerte de Monte Louro, que fuera construido en el año 1520 por orden del arzobispo D. Alonso III de Fonseca para defender la ensenada de Louro de los ataques de piratas e invasores, y que estaba considerado como el punto defensivo más importante de Muros, llegando a contar en algún tiempo con dieciséis cañones.

La historia de la villa que estuvo gobernada por el Concejo que se reunía en el atrio de la actual iglesia parroquial de San Pedro, está animada con la sucesión de hechos importantes que marcaron tanto su fisonomía, de hondas huellas medievales, como el carácter de sus gentes. Así un acontecimiento de gran importancia histórica tuvo lugar en el año 1544, cuando la Armada Española, al mando del almirante D. Álvaro de Bazán, derrotó a la escuadra francesa en la batalla de Muros. Tiempo después, concretamente en el mes de marzo del año 1809, los habitantes de Muros no pudieron evitar que el pueblo fuera destruido por las tropas napoleónicas en tan sólo doce horas, dentro de los sucesos acaecidos durante la Guerra de la Independencia. En esta lucha la villa quedó arrasada y además de las pérdidas humanas y materiales (190 casas fueron totalmente destruidas) se contabiliza la desaparición del Archivo Municipal, que fue presa de las llamas, con lo cual se perdió la mayoría de la documentación histórica.

Su puerto, de gran tradición, cuna de marineros ilustres, es ya desde el siglo XV considerado como uno de los mejores de Galicia e incluso es así denominado por el rey de Castilla Juan II, que además lo habilitó para exportar e importar. La importancia histórica de Muros es pues incuestionable y prueba de ello la tenemos en las múltiples ocasiones en que fue visitada por monarcas de la Corona de Castilla. La última visita real estuvo a cargo de la reina madre María Cristina, del rey Alfonso XII y de sus hermanas que estuvieron en la villa a principios de siglo, llegando en una flota compuesta por numerosos barcos que durante unos días atracaron en el muelle de la villa. Los monarcas y su séquito recorrieron las calles y plazas de Muros y estuvieron de acuerdo en afirmar la belleza de esta localidad y la importancia de su pasado histórico.