Repartidas a lo largo de sus 21 kilómetros de costa, Estepona cuenta con 7 torres almenaras, de origen musulmán y castellano, testimonios de un sistema de defensa que perduró hasta el siglo XIX.

Tras la conquista castellana, las costas andaluzas eran atacadas con mucha frecuencia por piratas norteafricanos y turcos, quienes capturaban a los habitantes para venderlos como esclavos y saquear sus bienes, de ahí que los ciudadanos no quisieran participar en la repoblación de la zona. Para luchar contra estos desembarcos piratas, los cristianos pusieron en funcionamiento un sistema defensivo basado en una serie de torres desde las cuales se hacían señales de humo durante el día y luminosas durante la noche, con el fin de avisar rápidamente en caso de desembarco enemigo.

Estas torres son denominadas torres almenaras, torres atalayas o torres vigía, y aunque existen precedentes de este sistema de vigilancia desde época musulmana, fueron los cristianos los que diseñaron y construyeron una red de torres que defendían toda la costa.

Estas son las torres almenaras que se encuentran en el término municipal de Estepona:

1-Torre de Arroyo Vaquero: Fecha de construcción: segunda mitad del siglo XVI Emplazada en un montículo junto al mar y al arroyo Vaquero vigilaba antiguamente una gran extensión de playa, hoy se encuentra en los jardines de la urbanización Bahía Dorada y es de planta circular y en su interior, una habitación con chimenea y cúpula de ladrillos, escalera y terraza.

2-Torre de Saladavieja: Fecha de construcción: segunda mitad del siglo XVI

Sal Vieja se encuentra en la urbanización Punta Doncella y es de planta circular y en su interior tiene una habitación con chimenea y cúpula de ladrillos, escalera y terraza.

3-Torre del Padrón: Fecha de construcción: segunda mitad del siglo XVI.

Se encuentra ubicada en los Jardines del Hotel Kempiski, junto a la playa y a la derecha de la desembocadura del Río del padrón que nace en Sierra Bermeja. Es de planta circular y en su interior, una habitación con chimenea y cúpula de ladrillos, escalera y terraza. Su cámara debió de ser cerrada, al lado sur solo hay una pequeña tronera irregular, la azotea ha tenido matacanes de los que se conserva el que protege al hueco de ingreso. La defensa y vigilancia debió hacerse sólo desde la azotea, en la que existe una garita de finales del s. XVIII.

4-Torre del Velerín: Fecha de construcción: segunda mitad del siglo XVI.

Se encuentra ubicada en la barriada Velerín. Es de planta circular y en su interior, una habitación con chimenea y cúpula de ladrillos, escalera y terraza.

De forma troncocónica, fábrica de mampostería sin empleo de ladrillo, piedra color bermejo, resto de guarnecido dejando visto el frente de las piedras; bajo la ventana hay una reparación con cantos grandes rodados, que pueden proceder de la cercana basílica paleocristiana de San Pedro Alcántara.

5-Torre de Guadalmansa o desmochada: Fecha de construcción: musulmana (¿siglo X?), reconstruida en el siglo XVI. En la fachada del litoral existen un conjunto de torres vigía erigidas entre finales del s. XV y el s.XVI, son de origen fenicio-romano, restauradas y ampliadas bajo la dominación árabe y que resultaron de gran valor durante la consolidación del Estado Español como defensa contra las incursiones de los piratas marinos, un buen sistema de defensa que perduró hasta el siglo XIX.

Esta torre es denominada también como la torre Desmochada, siendo construida en época musulmana, posiblemente durante el S.X, aunque sufrió importantes modificaciones en el S.XVI.

6-Torre del Saladillo: Fecha de construcción: segunda mitad del siglo XVI.

Se encuentra ubicada en la urbanización Saladillo, situada junto al mar y al Arroyo de Saladillo, en terreno arcilloso en que fueron posibles explotaciones de salinas. Es de planta circular, de forma troncocónica semejante a la del Padrón y Velerín. Tiene en su interior, una habitación con chimenea y cúpula de ladrillos, escalera y terraza. Totalmente de mampostería, piedra bermeja, empleando ladrillo en huecos y en la bóveda de la cámara interior. Ingreso al norte, con huecos y ménsulas para matacán, ventana pequeña abierta probablemente con posterioridad.

7-Torre de Baños o de Casasola: Fecha de construcción: musulmana (¿siglo XIV?), reconstruida en el siglo XVI.

Está ubicada en el puntazo del mismo nombre, en el término municipal de Estepona, con el límite de Marbella a la derecha de la desembocadura en el mar del río Guadalmina.

Es obra musulmana, pues está incluida en la relación de castillos y torres del litoral de Granada que tras de la conquista, se hizo durante el reinado de los Reyes Católicos. Se infiere, que desde esta torre los islamitas ejercían vigilancia sobre la parte de poniente del espacio marítimo de Marbella y era, por tanto, pieza esencial de su dispositivo defensivo. La Torre de Casasola o Baños se encuentra en los jardines del Hotel Atalaya.

Su nombre corresponde a la terma romana que existe en las cercanías.